7月30日晚，小鹏汽车AI智驾技术发布会举行。发布会刚开始，小鹏汽车董事长、CEO何小鹏就调侃最近引发行业热议的周销量榜，“发现网上在吵架，大家都在干周销量榜，我们的科技公司都在干什么？”

近期，理想汽车每周发布的销量榜单沸沸扬扬。7月27日的NIOIN2024媒体群访上，蔚来联合创始人、总裁秦力洪表示，“蔚来从来没有授权任何别的机构来发布带我们名字的周榜，这个数字从来没有经过我们认可过，我们公司的周销量数据在我们公司也不会超过十个人知道。你是另外一个公司的话，凭什么用我的品牌来发周榜，可不可以把我们品牌抠出去。”

调侃完周销量榜单后，何小鹏言归正传，回到AI智驾发布会的正题，他介绍，小鹏汽车已经推出了国内首个量产的端到端智驾大模型，成为全球唯二实现端到端大模型量产落地的车企。

无独有偶，7月5日的2024智能驾驶夏季发布会，理想汽车发布了基于端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型的全新自动驾驶技术架构，并开启新架构的早鸟计划。

7月27日的NIOIN2024蔚来创新科技日上，蔚来智能驾驶技术架构NADArch2.0发布。蔚来称，NADArch2.0在算法层升级为引入世界模型的端到端架构，直接从原始传感器数据生成驾驶决策，减少传统方案中的信息损耗。

从周销量争议，到”端到端“竞速，蔚小理的新“战役”在智驾打响。

端到端成为香饽饽

被蔚小理竞逐的“端到端”并不是新概念。

今年3月，特斯拉FSDV12.3推出，解决复杂场景能力大幅提升，在这一版本的FSD上，特斯拉应用了端到端大模型。随着特斯拉FSD进入中国市场的倒计时吹响，这使得“端到端”技术路线火热起来，进入更多人视野之中。

小鹏汽车成为国内最快拥抱端到端的造车新势力。今年5月20日，小鹏汽车官宣已发布了国内首个量产上车的端到端大模型：神经网络XNet+规控大模型XPlanner+大语言模型XBrain。

“小鹏汽车成为全球唯二实现端到端大模型量产落地的车企。”小鹏汽车在此次AI智驾技术发布会上表示。何小鹏认为，在端到端大模型的助力下，小鹏智驾技术和体验的进化周期大幅缩短，今年7月XNGP即可开放至全国所有城市，小鹏汽车OTA更新实现了“每2天一次版本迭代，每2周一次体验升级”。

何小鹏称得上是端到端的坚实拥趸者。今年6月，何小鹏远赴美国，体验了上述特斯拉最新版本的FSD智驾。“全程体验下来，FSD的表现还是很丝滑的。绝大部分路况处理都让我很安心，很像人类司机驾驶。”何小鹏表示。

7月25日，何小鹏再度发文称：“今年的FSD和以前的Tesla自动驾驶从能力上完全是两个，我非常赞赏。最近和好几个L4的老大聊端到端，他们都认为端到端是L2或者L3的最佳路线，但是一定不是L4的优选。我是真的认为端到端➕大模型会最终到L4。”

他称：“我越来越坚信端到端+大模型的组合，可以解决L2-L4的软件架构，但是也的确需要更大算力和相关硬件的变化配合。而且端到端是真正可以全球化的，是真正可以到小区和所有内部道路自动驾驶的最优解决方案。”

让何小鹏备受推崇的端到端是什么？

端到端模型用于处理常规的驾驶行为，从传感器输入到行驶轨迹输出只经过一个模型，信息传递、推理计算和模型迭代更高效，驾驶行为更拟人。

根据开源证券，相比传统的感知、规控等模块拼接而成的模块化算法，端到端算法采用整体化的神经网络，模型的一端输入感知信息，另一端直接输出轨迹或者控制信号。

据辰韬资本联合多家单位发布的2024年度《端到端自动驾驶行业研究报告》（下称“《报告》”），自动驾驶的很多长尾场景是“只可意会，不可言传”的，意即对于人类驾驶来说可以靠直觉“搞定”，但很难用规则化的语言来表述，这类问题是传统技术路径依赖的专家系统很难解决的。这类需要复杂环境理解能力的场景，要么很难用规则准确描述，要么其开发工程量太大（因为专家无法总结所有规律）。这类场景对于端到端系统来说，可以被训练为隐式的中间表示，从实践上表现出很强的应对能力。相比之下，端到端系统能够表现得更像人类司机，这有利于自动驾驶系统与用户建立信任。

在《报告》访谈的30余位自动驾驶行业一线专家中，90%表示自己所供职的公司已投入研发端到端技术，大部分技术公司都认为难以承受错过这一次技术革命的后果。

蔚小理开启智驾竞赛

“‘端到端’加持下，XNGP具有更强的学习能力，能够处理更复杂的道路情况，这在规则时代这是难以实现的。”何小鹏放话：“没有使用大模型的智驾都将被淘汰。”

在端到端技术成为较明确的智驾演进趋势这一背景下，老对手蔚小理再度围绕端到端、大模型等在智驾领域开始“贴身肉搏”。

根据36氪汽车7月17日报道，理想汽车近期成立了“端到端自动驾驶”的实体组织，整体200人出头。7月5日，理想汽车发布了基于端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型的全新自动驾驶技术架构。

理想汽车智能驾驶研发副总裁郎咸朋表示：“我们结合端到端模型和VLM视觉语言模型，带来了业界首个在车端部署双系统的方案。”

在理想汽车之前，蔚来更早进行组织变革，成立了专门负责端到端的大模型部门。蔚来CEO李斌在谈到蔚来智驾团队组织架构调整时表示，“组织架构都是跟着技术架构走的，技术架构变了，组织架构肯定也会变化。”

小鹏汽车则告诉时代财经，仅2024年，小鹏汽车规划人工智能年度研发费用就高达35亿元。

今年4月，特斯拉创始人马斯克在社交平台发文表示，特斯拉今年将在训练和推理人工智能方面投入约100亿美元，任何公司如果不能达到这一支出水平，并且高效利用这一费用，将无法竞争。

无疑，端对端这一技术路线对新势力有着极大诱惑，但其仍有许多挑战与痛点亟待解决。上述《报告》指出，在技术路线方面，端到端技术路线还未形成最佳实践，技术路线存在分歧；数据方面，在端到端技术架构下，训练数据的重要性得到前所未有的提升；训练算力方面，端到端训练算力需求急剧提升，行业头部玩家均储备千卡~万卡级训练算力；测试验证方面，现有测试验证方法不适用于端到端自动驾驶，行业亟需新的测试验证方法论和工具链……

《报告》称，“基于自动驾驶行业头部玩家纷纷提出端到端量产规划，预计模块化端到端系统将于2025年开始上车，这将带动上游技术进步、市场和产业格局演变。”

为了迎接下一轮智驾竞争浪潮，蔚小理不约而同在端到端路线上再度站在一起：小鹏汽车卯足劲为自己贴上智驾“护城河”的标签，NIOIN当天，李斌站台8小时，接连主持技术发布会和媒体群访、进行社交平台直播，以强化蔚来“技术”底色……

从销量卷到智驾，蔚小理总被业界放在一起对比。李斌在评价小鹏汽车是否拥有智驾护城河时称：“我们是跑马拉松，整个行业竞争的路还非常长，在非常早期的今天，很难去讲谁已经拥有智驾护城河。这并不是说小鹏汽车智驾体验做得不好，实际上他们做得非常好。”

“总的来说，在相当长的时间内，在技术变革这么快、各种人工智能技术路线快速迭代的背景下，我觉得只能全力以赴，按照自己理解的这样一个逻辑最底层的模型，坚决地狠搞，只能这样。”李斌表示。